Librerías
Las librerías son trozos de código hechas por terceros que usamos en
nuestro programa. Esto nos facilita mucho la programación y permite la
abstracción haciendo que nuestro programa sea más sencillo de hacer y
de entender.
Disponemos de infinidad de librerías a nuestra disposición para
facilitarnos el trabajo, todas ellas son open source y disponemos de su
código.
Las librerías normalmente incluyen varios archivos comprimidos en un archivo ZIP o dentro de un directorio.
Para añadir una librería a nuestro proyecto simplemente se añade a nuestro código la palabra clave #include seguido del nombre de la librería.
Es muy importante tener en cuenta que si no tenemos instalada en el IDE
de nuestro ordenador la librería empleada en un determinado sketch, no
podremos subir el mismo al PIC.
Las librerías que hemos empleado en los sketchs del proyecto son las
correspondientes al módulo I2C, a la pantalla LCD y a la pantalla OLED
y al bus CAN.
MUY IMPORTANTE: La
librería correspondiente al bus CAN define los valores de velocidad del
bus en función a la frecuencia de reloj interno del microcontrolador.
Usualmente dicha librería define las velocidades del bus para una
frecuencia de reloj interno de 8 Mhz. Sin embargo, el microcontrolador
Arduino UNO y compatibles empleados en el presente proyecto tiene
definida una frecuencia de reloj interno de 16 Mhz. Esto conlleva que
en el empleo de la librería, las velocidades del bus se corresponden a
la mitad de la elegida en el skecht. Por tanto, es necesario definir en
cada sketch una velocidad doble de la que necesitemos en el bus (por
ejemplo, deberemos seleccionar una velocidad de 1.000 kbps en el sketch
para que el microcontrolador establezca una velocidad de 500 kbps en el
bus).
